摘要：通过分析对偶四元数与刚体运动、螺旋运动之间的关系并结合指数积公式，得到基于对偶四元数的末端位姿变换算子;根据牛顿-拉夫森法，将对偶四元数用于求解冗余机器人的逆运动学数值解;根据对偶四元数的线性插值特（试读）...
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