摘要：为解决传统闭链腿机构攀爬越障性能不足的问题，基于Watt型闭式运动链开展了构件元的尺度重构设计，采用间歇机构耦合行走动力与重构动力，设计了一体化重构闭链腿机构。分析了杆件的重构灵敏度和调节极值，确定（试读）...
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