摘 要： 针对机器人在自定位过程中，传统3D⁃NDT点云配准在未给定初始旋转矩阵的情况下，存在配准效果不佳、误差大、配准时间长的缺陷，提出一种相对高效的改进3D⁃NDT点云配准算法。首先，对输入点云进行ISS特（试读）...
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