摘要：针对套管柔性针的精准穿刺控制问题，对套管柔性针的弯曲特性进行了探究。通过旋量理论和指数积方程建立了套管柔性针的运动学模型，提出了基于量纲分析理论和等效刚度法的套管柔性针弯曲特性分析方法，确定了影（试读）...
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