摘要：针对仅使用惯性测量单元（IMU）的自主定位导航存在严重误差累积的问题，将IMU解算和置信传播（BP）算法进行紧耦合，在扩展卡尔曼滤波器（EKF）的框架下，使用无人机（UAV）间的相对位置量测直接更新大地坐标系（试读）...
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